学位：工程硕士
学科：航空宇航科学与技术
论文题目：火星飞行器机载采样机构设计及试验验证
- 优选了差动锥齿轮三指绳驱采样末端构型，推导了爪指夹持理论模型，明确了采样末端空间位置与对置锥齿轮输入的映射关系，为采样机构设计与运动控制提供了理论基础；
- 优化了采样机构减振结构并研制出原理样机，开发了基于STM32的嵌入式控制系统与上位机交互软件，实现了采样机构的稳定控制与可靠运行；
- 搭建了六维力验证试验平台，实现了模拟火星环境下各型火岩样本“捕获-夹持-收纳-释放”的全流程稳健作业，验证了样机夹持性能及模态仿真的准确性。
申请专利：
- 全齐全, 贾步蟾, 唐博, 唐德威, 邓宗全, “基于差动锥齿轮和绳索驱动的火星表面样品收集器及方法,” 申请号: 202510525263.2.
所获奖项：
- 2023年度哈尔滨工业大学“五四推优”优秀团干部荣誉称号
- 2023年度哈尔滨工业大学优秀学生干部
- 2024年度哈尔滨工业大学“五四推优”优秀团干部荣誉称号
- 哈尔滨工业大学研究生一等学业奖学金
参与项目：
- 2023年9月至2026年6月，参与纵向课题：火星旋翼飞行器设计理论与控制技术研究