王清川 (博士, 12–17)

学位：工学博士

学科：机械设计及理论

论文题目： 可用于运动目标捕获的行星齿轮式差动欠驱动机械臂研究

1. 提出了一种基于单输入/双输出行星齿轮传动的差动欠驱动机械臂，分析了欠驱动的动力传递路径及运动学特性。
2. 提出了欠驱动关节抓握稳定性最优与全部关节抓握性能最优相结合的机械臂臂杆参数优化方法，获得了欠驱动臂杆与全驱动臂杆的最优杆长比。
3. 建立了欠驱动机械臂与移动物体的碰撞动力学模型，揭示了欠驱动机械臂对运动物体碰撞的能量耗散机理。
4. 构建了基于三元件模型的欠驱动机械臂的运动目标捕获阻抗控制器，提高了对移动物体碰撞的响应能力。

发表论文：

1. Zongquan Deng, Qingchuan Wang, Qiquan Quan*, Shengyuan Jiang, and Dewei Tang, “Impact dynamics of a differential gears based underactuated robotic arm for moving target capturing,” Mechatronics, vol. 40, pp. 208–219, 2016.
2. Qingchuan Wang, Qiquan Quan*, Zongquan Deng, and Xuyan Hou, “An underactuated robotic arm based on differential gears for capturing moving targets: analysis and design,” Journal of Mechanisms and Robotics, vol. 8, no. 4, pp. 041012-1–041012-13, 2016.
3. 王清川, 全齐全*, 邓宗全, 侯绪研, “一种用于运动目标捕获的行星轮差动式欠驱动臂,” 北京航空航天大学学报, vol. 42, no. 10, pp. 2198–2205, 2016.
4. Qingchuan Wang, Guangjun Liu*, Qiquan Quan, and Zongquan Deng, “A novel underactuated robotic finger for withstanding impacts of non-cooperative object capture,” in Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2015, pp. 4341–4346.
5. Qiquan Quan*, Qingchuan Wang, Zongquan Deng, Shengyuan Jiang, Xuyan Hou, and Dewei Tang, “A planetary gear based underactuated self-adaptive robotic finger,” in Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2013, pp. 1586–1591.

参与项目：

1. 2012年9月至2013年9月，参与重大专项：采样封装分系统设计集成与验证技术
2. 2012年9月至2013年9月，参与重大专项：钻取采样机构关键技术及原理样机研制
3. 2012年10月至2013年1月，参与横向 课题：控制舵机构动态仿真分析研究