曹禹堡 (硕士, 18–20)

学位:工学硕士

学科:机械设计及理论

论文题目:导弹装填弹筒自动对接系统设计与研究

  1. 研制出一套导弹装填弹筒自动对接系统,提出一种基于单目视觉的三相机信息融合位姿检测方法,采用伺服控制驱动局部解耦并联机构完成位姿调整。
  2. 分析相机标定原理,通过张正友平面标定法,分别提取相机的内置参数矩阵,完成各位姿检测相机的标定工作。
  3. 开展对接靶标特征提取研究,利用重心法,结合透视模型获取弹筒横滚角和中心偏移量。利用最小二乘法提取椭圆参数解算弹筒俯仰及偏航偏差。
  4. 开展多自由度协调控制系统研究。设计硬件电路板。开展人机交互界面、图像识别程序设计并完成多自由度协调控制算法编写。

发表论文:

  1. Deen Bai, Zhijun Zhao, Qingqing Wei, Yubao Cao, Qiquan Quan, He Li, and Zongquan Deng. Experimental investigation on drilling efficiency of a percussive ultrasonic drill[C]. in Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Macao, China, 2017.

所获奖项:

  1. 2020.06 哈尔滨工业大学2020届优秀毕业生
  2. 2019.12 哈尔滨工业大学东威电镀奖学金
  3. 2019.11 哈尔滨工业大学第六届研究生实践团队
  4. 2019.11 哈尔滨工业大学优秀班干部
  5. 2019.05 哈尔滨工业大学学生五四奖章
  6. 获得两次哈尔滨工业大学硕士研究生一等奖学金