Degree: M.S.
Major: Mechanical Engineering
Thesis Title: Design and experimental verification of flight control system for quadrotor Mars aircraft (四旋翼式火星飞行器飞控系统设计及试验验证)
- 完成了“X”型四旋翼火星飞行器总体方案设计，搭建了基于PX4的飞控系统架构，建立了基于牛顿–欧拉方程的飞行器动力学与仿真模型，为飞控算法设计提供了基础；
- 建立了基于多源信息融合的飞行器状态估计模型，研究了视觉特征提取、光流跟踪及IMU预积分等关键技术，实现了复杂火星环境下稳定可靠的位姿估计；
- 设计了基于双环PID与LQR的姿态控制器，完成了控制参数频域整定，实现了飞行器对非零参考姿态的稳定跟踪；
- 开展了数值仿真、硬件在环仿真及火星大气环境模拟试验，验证了飞控系统方案及控制算法的有效性。
Award:
- 哈尔滨工业大学研究生一等学业奖学金
- 哈尔滨工业大学研究生二等学业奖学金
Project:
- 2023年9月至2026年6月，参与纵向课题：火星旋翼飞行器设计理论及控制技术研究