Degree：M.S.
Major：Mechanical Engineering
Thesis Title：A Distributed Monocular Vision Pose Measurement Method for Automatic Docking of Cartridge and Its Experimental Verification (弹筒自动对接分布式单目视觉位姿测量方法及其试验验证)
- 提出一种改进的环目标相对位姿视觉测量方法，利用该方法获取了有效的角点特征，使用最小二乘法计算出了靶标的中心点位置坐标，推导出了靶标中心坐标与弹筒端面平面各自由度偏差的关系式。
- 建立了执行机构的运动学模型，获得了关节运动学逆解，给出了各自由度的偏差与关节调整量的关系。
- 搭建了一套导弹装填弹筒自动对接的模拟试验平台，完成了对接系统的位姿检测单元与电气控制单元的设计，编写了下位机电机控制程序。设计了下位机硬件控制电路，编写了位姿检测程序。
- 完成了导弹装填弹筒自动对接模拟试验，验证了分布式单目视觉位姿测量方法和弹筒位姿分步调整方案的可行性。
Award:
- 获得两次哈尔滨工业大学硕士研究生二等奖学金