Degree: Ph.D.
Major: Mechanical Design and Theory
Thesis Title: Design and motion control research of a miniature jumping robot for Mars exploration
(面向火星探测的微型跳跃机器人设计与运动调控研究)
- 提出了一种基于串联弹性致动器与并联弹性腿的无闩锁式弹跳机构，可通过单电机驱动实现弹性能量的有效储存和跳跃动作的触发。基于弹跳机构跳跃动力学模型进行了起跳分析，对弹跳机构的跳跃性能进行了实验验证。
- 提出了基于弹跳机构双稳态特性的腿式软着陆方法，利用弹跳机构可控的双稳态特性实现着陆过程中自身动能的削弱和弹性能量的储存。基于弹跳机构多阶段动力学模型进行了着陆性能分析，揭示了其触地前运动参数对着陆性能的影响规律，通过多工况着陆实验进行了性能验证。
- 提出了一种具备双惯性附肢的陆-空多模式位姿调节机构，建立了其在陆面和空中阶段的动力学模型；提出了陆面调姿、匍匐运动和空中调姿控制策略，通过多模式控制仿真与实验验证了调姿控制策略的有效性。
- 提出了一种融合机器人陆面运动调控、跳跃、空中运动调控和着陆功能需求的弹跳机构与位姿调节机构协同运动机制，实现了机器人跳跃轨迹可控且着陆能量可回收的连续运动，并通过实验进行了验证。
Publication:
- Chong Hong, Dewei Tang, Qiquan Quan*, Zhuoqun Cao, Che Wang, Metin Sitti, and Zongquan Deng, “Control of two-degree-of-freedom inertial appendages of a small-scale jumping robot for enhanced terrestrial and aerial maneuverability,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 28, iss. 3, pp. 1754–1765, 2023.
- Chong Hong, Dewei Tang, Qiquan Quan*, Zhuoqun Cao, and Zongquan Deng, “A combined series-elastic actuator & parallel-elastic leg no-latch bio-inspired jumping robot,” Mechanism and Machine Theory, vol. 149, 103814, 2020.
Award:
- CSC公派留学奖学金
- 哈尔滨工业大学“优秀学生标兵”
- 博实一等奖学金
- 哈尔滨工业大学优秀毕业生