编号：NEWS2022-No.12

时间：2022年12月13日

地点：哈尔滨

事件：火星大气模拟器是开展火星模拟大气环境下旋翼性能测试的重要实验装置。为了提高实验完成后罐内气压的恢复速度，在罐外更换了更大尺寸的进气阀门，从而将气压恢复时间降低至60分钟以内。针对模拟器存在实验人员被误操作关在罐内的安全隐患，在罐内安装了安全阀门，可在紧急情况下用于人员自救以保障生命安全。

本项工作由唐博和王宇恒完成。本文由唐博供稿。

编号：NEWS2022-No.11

时间：2022年11月17日

地点：哈尔滨

事件：火星飞鸟-IV是AMT研究室研制的系列化火星飞行器原理样机中的一款，该样机采用并联式斜盘调姿机构完成飞行器的姿态控制。目前已初步完成样机研制及斜盘调姿电机调试。在xPC目标机的控制下，FPGA主控板完成调姿电机的驱动，接收目标机控制指令的延时为5×10^–5~10^–4 s。实验结果表明斜盘调姿电机的转角位置控制精度为±0.06°，能够快速、准确地到达指定位置。AMT研究室将进一步优化控制算法，降低位置振荡，提高电机位置控制精度。

本工作由董雅超和蔡皓完成。本文由董雅超供稿。

编号：NEWS2022-No.10

时间：2022年11月09日

地点：哈尔滨

事件：快速控制原型技术（Rapid Control Prototyping，RCP）一种基于模型的算法设计及半物理仿真。RCP技术使得研究人员可以将目光聚焦于模型的建立和算法的设计等抽象层面，而不必侧重于程序设计和BUG调试。AMT研究室借助Simulink Real-Time中提供的丰富的模块成功搭建了RCP目标机。该目标机搭配FPGA使用可以提供丰富的I/O接口，并且目标机中包含的目标文件系统允许研究人员记录大量的过程数据。使用者可以将目标机I/O接口与被控对象连接进行实时仿真，通过过程数据分析进而优化控制算法。

本工作由吴元旭和张秋葵完成。本文由吴元旭供稿。

编号：NEWS2022-No.9

时间：2022年11月08日

地点：哈尔滨

事件：AMT研究室开展了Maxon EC 69定制电机的性能测试实验。实验结果表明，当电机转速超过4000 r/min时，电机效率达到75%以上。电机转速为7000 r/min时，实际输出功率达到191 W，输入功率达到250 W。AMT研究室将进一步研究在不同转速下，定子绕组温度随工作时间的变化，以分析电机的运行特性。

本工作由吴奇和吴元旭完成。本文由吴奇供稿。

编号：NEWS2022-No.8

时间：2022年10月26日

地点：哈尔滨

事件：基于xPC Target的实时控制平台是AMT研究室长期使用进行快速控制原型（Rapid Control Prototyping, RCP）的半物理仿真系统。一直以来，NI的PCI-6229多功能数据采集卡是目标机中不可或缺的重要组成部分。我们舍弃了目标机中的高成本数据采集卡，使用低成本的ethernet网卡与外部的FPGA控制板进行高速通讯。目前，目标机与FPGA控制板的通讯环回耗时为10^-4 s级，该平台具有较高的实时响应能力。AMT研究室将进一步完善此平台相关功能，将此平台应用于研究室系列产品开发。

本工作由蔡皓和吴元旭完成。本文由蔡皓供稿。

编号：NEWS2022-No.7

时间：2022年10月20日

地点：哈尔滨

事件：火星飞鸟-VI是AMT研究室研制的系列化火星飞行器原理样机中的一款，该样机采用电磁直驱变距的方式进行飞行器姿态控制。目前已初步完成样机研制并进行了摇杆姿态跟随测试。实验结果表明火星飞鸟-VI的旋翼能够模仿摇杆动作进行姿态调整，仍存在一定响应的延迟。AMT研究室将进一步优化火星飞鸟-VI的姿态控制算法，提高姿态控制精度。

本工作由吴元旭完成。本文由吴元旭供稿。

编号：NEWS2022-No.6

时间：2022年9月12日

地点：哈尔滨

事件：受普宙科技CTO薛源的委派，工程师王海瑞携带S400飞行器前来哈尔滨工业大学开展火星模拟环境下的旋翼悬停拉力实验。实验结果表明在等效火星大气密度的1350 Pa低气压环境下，S400飞行器旋翼产生的拉力大幅下降。在实验中分别对平原桨叶和高原桨叶进行了实验测试。在实验中发现高原桨叶在火星气压下产生的拉力略高于平原桨叶。

本工作由唐博完成。本文由唐博供稿。